بدأت العلاقات الثنائية بعد قيام سمو الأمير الوالد (حفظه الله) بزيارة جمهورية كوستاريكا خلال الفترة من 25-26 يناير 2010 التقى خلالها بالرئيس الكوستاريكي آنذاك وكبار المسؤولين في البلاد وتم بحث سبل تعزيز العلاقات الثنائية والقضايا ذات الاهتمام المشترك كما تم التوقيع على عدد من الاتفاقيات.